непредсказуемые затыки при одновременной работе c RX и TX UART в STM32 через HAL похоже имеют причиной использование одной структуры блокировки __HAL_LOCK(huart) для двух, по сути независимых, устройства....
очень странное архитектурное решение от авторов искомой HAL библиотеки, особенно с учётом того что все аппаратные регистры не зависят друг от друга
(CAN в HAL - сделан абсолютно аналогично)
Вывод - HAL использовать только в целях отладки, быстрого прототипирования - в продактив допускать нельзя - чистый индуссккий код - бессмысленный на 80% содержимого...